Lab 9

Goal
Navigation
1. Record how accurate the car returns to its origional position

Navigation while avoiding objects
2. Figure out how to make the car move from place to place by means of the leJOS navigation system while the car avoids objects in front of it

Improved Navigation
3. Discuss the difference between update formula in [2] and [5]
4. Try to figure out what is the most accurate update formula
5. Try to figure out how leJOS updates the position and direction


Plan

• Robot is already built.
• Start solving tasks outlined in the goal section
• Jeppe will program robot, and perform tests, Thomas and Stefan writes report.

Opgave 1

Opgave 2
Vi kan undgå at støde ind i forhindringer foran os, ved at påmontere en sonicSensor, som peger fremad. Denne sensor vil gøre os i stand til at måle om vi er ved at køre ind i noget.

Opgave 3
I [2] bliver der benyttet en teknik der hedder dead reckoning til at bestemme robottens position.
Dette går ud på at robotten kører i små "intervaller", hvor vi kender hvilken vinkel robotten bevæger sig, samt hvor langt den kører.
På denne måde kan vi ved hjælp af trigonomitri bestemme hvor i et 2-dimensionelt koordinatsystem robotten befinder sig.
deltaX = deltaDistance * cos(heading)
deltaY = deltaDistance * sin(heading)
Hvor deltaX er robottens bevægelse på x-aksen, mens deltaY er robottens bevægelse på Y-aksen.
For hvert interval bliver de nye målinger af x og y, så lagt til de forrige, for på den måde at få robottens nuværende position.
Dette bliver alt sammen overvåget af motorerne tacko counter.

I [5], navigerer man som i [2] ud fra et 2-dimensionelt koordinatsystem, her bliver den tilbagelagte afstand blot taget ud fra hjulenes hastighed, i stedet for ved hjælp af tacko-counteren.

Opgave 4
I vores forrige projekt, hvor vi skulle bygge en robot der kunne gennemføre banen til robotRace, prøvede vi både med robotter der blot brugte motorernes anslåede hastighed, samt en robot der benyttede tacko-counter.
Her viste det sig, at man ved hjælp at tacko-counter får et meget mere nøjagtigt resultat, idet motorerne altid er forskellige i hvor hurtigt de kører, på trods af at de får identiske indstillinger.
Dette vil selvfølgelig være mere udpræget jo hurtigere motorerne kører.